séance #05 : please welcome…

 

PoppyErgoJr !ergo

Bienvenue à PoppyErgoJr, petit dernier de la famille Poppy, robots développés par le laboratoire de recherche INRIA.

étape 1 : connecter le robot

Pour chacune des séances de robotique, il faudra soigneusement respecter le protocole indiqué sur la page « Connecter un robot en salle 1110 », accessible dans la catégorie « Liens Utiles » en haut à droite de cette page.

étape 2 :  remarques sur les moteurs.

  • Les six moteurs se nomment m1 (premier, en bas), m2, m3, m4, m5 et m6 (dernier, en haut).
  • Ces moteurs se commandent en leur indiquant un angle de rotation, compris entre -90° et 90°.
  • Les moteurs peuvent être mis dans deux états :
    • COMPLIANT : le moteur est souple, peut être manipulé à la main.
    • STIFF : le moteur est raide, prêt à effectuer un mouvement programmé. Ne pas le manipuler à la main !
      compliant

étape 3 :  premier mouvement.

  • Mettez tous les moteurs en stiff.
  • Mettez tous les moteurs à 0 en 2 secondes.
    moteur0

étape 4 :  premier défi.

  • Mettre le moteur m6 en stiff
  • Créer une variable « ang » qui commandera l’angle du moteur m6. Faire en sorte que la valeur de cette variable soit modifiable à la souris par un curseur.
  • Si l’angle du moteur m6 est positif, il faut que toutes les diodes du robot s’allument en bleu. Sinon, en rouge.